Através da amizade de dois poetas, que lançam um livro a quatro mãos, o filme faz um inventário de três décadas da história brasileira.
Num descampado, no meio de uma lavoura seca, um velho agricultor obriga os filhos a colocar, nos ombros, uma canga de boi.
Guiados pela paixão, os personagens de Amarelo Manga vão penetrando num universo feito de armadilhas e vinganças, de desejos irrealizáveis, da busca incessante da felicidade.
"Amar se aprende amando", livro de Carlos Drummond de Andrade, poderia ser o título do programa constituído por Amores, de Domingos de Oliveira, e Amar..., de Carlos Gregório.
Vieira é um escritor da TV Globo prestes a perder o emprego, enquanto se degladia com sua filha Cíntia, tentando controlar sua excessiva liberdade.